VSLAM1 Solution for Fundamental Matrix - Concept Motivation 동일한 건물을 촬영한 두 개의 영상이 있다. 그리고 이 두 영상간의 관계를 통해 서로 어디서 영상을 촬영했는지를 알아내고 싶다. 이를 위해 우리는 두 영상에서 실제로 동일한 지점이라고 생각되는 '매칭점'을 알고 있다고 가정해보자. 한쪽 영상의 매칭점들은 하나의 어떤 행렬(이걸 fundamental matrix라 함)을 통해 다른 쪽 영상의 대응되는 매칭점으로 변환이 가능하다. 이러한 행렬이 존재하는 이유는 두 영상의 매칭점간의 3차원 기하학적 관계가 성립하기 때문이다(이는 epipolar geometry를 공부하면 이해할 수 있음). 즉, 우리가 만약 정확한 매칭점을 충분히 많이 알 수 있다면 이 변환 행렬을 구할 수 있다는 뜻이 된다. 그리고 이 변환 관계를 안다는 것은 상대적인 카.. 2021. 3. 5. 이전 1 다음
