Solution for Fundamental Matrix - Essential / Fundamental Matrix

Essential Matrix와 Fundamental Matrix의 구조

 사실 colplanarity constraint의 개념만 이해한다면 위 세가지 식을 이해하는 것은 직관적으로 다가올 것 이다. 다만 조금 생소한 부분은 Sb 일 것 이다.